Остановимся подробнее на основных узлах робота.

 

 

Камеру наклоняет модифицированная серво-машинка от радиоуправляемых моделей. Вся "модификация" сводится к тому, чтобы выпаять их сервы родную плату управления, а к мотору и переменному резистору подпаять провода нужной длинны. Лазерный диод был взят из танка, ну и работает он в составе родной (тоже слегка модифицированной) схеме от танка.

 

 

Родной узел поворота головы робота, пришлось полностью менять. Дело в том, что поворот головы сопровождался одновременным захватом манипулятора. Двигатель поворота раньше обслуживал улел наклона головы, но при помощи пластиковых реек и металопластилина, вполне получилось сделать поворотный узел самостоятельно:

 

 

 

 

 (драйвер приводов - родная плата Робосапиена, на ней напаяны мостовые схемы управления электродвигателями)

 

 

Поясняю. На плате напаяны только два микроконтроллера ATMega16 и резисторы 383 Ом, для.... на всякий случай. От резисторов идут прямые провода на плату драйвера приводов.

Провода закреплены клеем "Момент", ну чтобы не болтались. В случае необходимости клей отделению проводов не препятствует сильно.

 

 

 

точнее - две. Верху еще один контроллер ATMega8, он управляет web-камерой, дополнительной серво-машинкой и лазерным диодом, В центре - родная плата от танка. Из нее была удалена микросхема и 4 диода. Все удаления поясню позже.

 

 

 

Web-камера с нет-бука, дополнительная серва, ходовой редуктор и то как он передает вращение на гусеницы.

 

 

 

Путаница проводов конечно страшная, но кроме проводов никаких изменений в ней нет.

 

 

 

Все модификации нет-бука сводятся к разборке корпуса, распиловки его и соединение полученного в одно целое. Только вот включать не очень удобно. Кнопка включения очень мелкая (внизу фото, рядом с сетевым разъемом)

 

 

 

Внизу (коричневый) - разъем для зарядки тягового аккумулятора. Разъем от аккумулятора нет-бука выше, Трудность составляет его выпаять с платы контроллера аккумулятора.