Мой сайт Пятница
15.11.2024
04:14
Приветствую Вас Гость | RSS Главная | Page5 | Регистрация | Вход
Меню сайта

Статистика

Онлайн всего: 2
Гостей: 2
Пользователей: 0

Форма входа

Поиск

Друзья сайта
  • Официальный блог
  • Сообщество uCoz
  • FAQ по системе
  • Инструкции для uCoz

  • Мини-чат

    Глава 4
    Переделываем танк
    и подключаем его к компьютеру.
     
      Для этой главы был куплен радиоуправляемый танк из набора "танковый бой":
     
      Честно говоря, было наплевать какую игрушку покупать, лишь бы подешевле. Данный экземпляр мне обошелся в 1800 рублей. К минусам модели надо отнести тонкие гусеницы, они как-то неустойчиво двигаются по направляющим. Питание танка осуществляется от Ni-Cd аккумулятора 7,4В. Полюбовавшись внешним видом - занялся его разборкой:
    Перевернул танк:
    Открыл крышку аккумулятора:
    Отсоединил и вытащил аккумулятор:
    Откручиваю 4 винта по краям днища:
    Поднимаю крышку:
    Откручиваю 2 винта, крепящих башню и 3 винта, крепящих мотор-редуктор башни:
    Откручиваю 2 винта, крепящих динамик и снимаю клей:
    Откручиваю 2 винта, крепящих выключатель:
    Такие операции позволили немного отодвинуть башню от корпуса.
    Теперь раскручиваю винты, крепящие башню:
    и раскладываю ее на две части (половиню):
    Откручиваю 2 винта крепящих фото-приемник:
    И панели индикаторов:
    Откусываю провод антенны приемо-передатчика:
    Снимаю светодиод, не знаю за каким хреном он там нужен:
    Откручиваю от корпуса башни плату управления:
    Вид на плату управления:
    Фотографирую ее, чтобы не путаться потом с тем - куда шли провода.
    И отпаиваю от нее все провода (плата - вид с тыла):
    Выпаиваю микросхему управления (отмечено красной рамкой):
    Плата управления и выпаяная микросхема управления:
      Внимательно посмотрим на плату управления. Красной рамкой обозначены управляющий входы. Желтыми рамками обозначены выводы на силовые двигатели, коричневой - мостовая схема управления башней (мы его приспосабливаем под подъем/опускание камеры):
      Закрепляем плату на корпусе танка:
    И запаиваем провода от силовых двигателей и мотор-редуктора башни обратно:
    Оставшиея провода аккуратно подпаиваю к выводам (точнее - вводам) управления:
    Выпаиваю (удаляю) с платы контроллера все светодиоды и два резистора 1КОм:
    А затем соединяю контроллер и переходник USB-RS232:
    Уточняю как пойдут провода:
     
    Микроконтроллер № ножки
    Плата управления № ввода (СПРАВО-на лево!!!)
    1
    5
    2
    6
    3
    3
    4
    4
    5
    1
    6
    2
      Теперь надо нам это хозяйство все испытать.
      Как показали испытания, предыдущие версии моих Windows-программ не годятся, некорректно передают контроллеру данные. Оказалось - надо сначала преобразовать каждый символ в другой формат, сцепить вместе и тогда передавать. Для корректной работы была изготовлена программа-тест "TestRobo"
    Сначала надо отладить работу силовых двигателей (вместе с двигателем поворота камеры). Для этого запускаем программу, выбираем СОМ-порт (как - уже знаете) и открываем кнопкой "Com Open".
    Программа:
     

     
      Если порт откроется нормально, то цвет кнопки станет зеленым и станут активными кнопки управления.
      Нажатие на кнопки "Вперед", "Назад", "Вправо", "Влево" должно запускать двигатели, а "Камера": "Вверх" и "Вниз" - отдельный мотор-редуктор. Ползунок скорости должен отражаться на работе двигателей - чем больше число, тем медленнее крутятся.
      Первоначальные испытания показали - задержки в программе контроллера, слишком велики. На скорости 3 двигатели еле прокручивают гусеницы, соответственно поправляю программу:

    '///////////////* регулирование скорости с обработкой события *///////////
    '///////////////* включения фары и сигнала *///////////
    Prt = Portb
    'Prt = Pinb
    If Res = 0 Then
    For I = 0 To J Step 1
    Waitms 1  Вот здесь меняю 3 (было) на 1 (стало)
    '*******************************'
    If Prt < 64 Then
    Portb = 0
    End If
    If Of = 1 Then
    Portb = 64
    End If
    If Of = 2 Then
    Portb = 128
    End If
    If Of = 3 Then
    Portb = 192
    End If
    '*********************************'
    Next I
    End If
    Portb = Prt
    '///////////////////*обработка команды с СОМ-порта*/////////////////////////
      После чего заливаю в контроллер. К сожалению аккумулятор разрядился, а зарядник на работе, поэтому приходится дальнейшие эксперименты отложить на следующий день, но тем не менее сегодняшние испытания подключения к компьютеру оказались успешными - двигатели танка исправно и послушно запускались и останавливались по командам компьютера
     
     

    Copyright MyCorp © 2024 Бесплатный конструктор сайтов - uCoz