Робот работает на составленой подпрограмме в автоматическом режиме. Можно добавить гораздо больше команд к исполнению (и соответственно их исполнить), но пока провожу обкатку программы и меняю исходную программу по мере выявления неудобностей или недостатков.

 

Продолжим.

Не секрет, что многие автономные робо-платформы оснащаются датчиками расстояния. Ведь правда полезная функция знать, есть ли впереди чистая дорога или придется искать обходной маршрут? На настоящий момент можно вполне себе спокойно приобрести ультразвуковой дальномер (порядка 1900 рублей за штуку), встроить его в платформу и, в нужный момент, вызвать информацию об расстоянии до препятствия. Есть правда небольшой минус - надо как-то этот дальномер прикрутить к платформе, ну и проблема с интерфейсом тоже остается на совести конструктора. Лазая по инету (особенно стоит подчеркнуть - англоязычной его части) наткнулся на на очень любопытный проект:

Проаналилировав то, что предлагает автор, сильно удивился, ведь действительно - все очень просто. Параллельные линии в перспективе уходят в точку (получается классический равнобедренный треугольник). Чем дальше (от нас) расположен объект, тем меньше будет расстояние отрезка между боковыми сторонами. Дальше в ход идут геометрия и тригонометрия (к счастью все формулы рассчитаны до нас, нам лишь надо ими воспользоваться).

В программе автора присутствует еще одно неудобство, лазерная указка у него должна располагаться строго либо под, либо над камерой. В моем случае указка располагается сбоку от камеры, что правда позволяет программе мерить расстояние также успешно